📋 Panoramica del Progetto
Il progetto ha trasformato un processo di affilatura semi-automatico in un ciclo completamente autonomo, integrando un robot collaborativo Dobot CR20A con una macchina utensile. L'obiettivo principale era aumentare efficienza, sicurezza e produttività, permettendo alla macchina di lavorare senza la presenza costante dell'operatore.
Il mio ruolo ha incluso lo sviluppo completo del software di controllo, l'integrazione dei segnali elettrici del robot e l'ottimizzazione avanzata dei movimenti, includendo la parallelizzazione dei processi e delle operazioni.
⚡ Architettura e Ottimizzazione
Sistema Multi-Thread
Il software è organizzato su più thread (processi) paralleli, ognuno dedicato a una funzione specifica:
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Ciclo Automatico Gestione della sequenza di operazioni principali
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Supervisione Monitoraggio continuo dello stato sistema
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Gestione Macchina Controllo della macchina utensile
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Controllo Movimenti Esecuzione e ottimizzazione traiettorie robot
Questo approccio permette di eseguire più operazioni contemporaneamente: mentre il robot preleva un pezzo, la macchina completa la lavorazione già avviata. Il robot calcola in anticipo i movimenti futuri, evitando percorsi inutili e ottimizzando le traiettorie.
🛡️ Sicurezza e Controllo Errori
La rapidità del sistema non compromette la sicurezza. Ogni azione è monitorata in tempo reale, sia per la macchina sia per il robot, con controlli integrati per l'operatore:
🔍 Monitoraggio
- Verifica posizione pezzi e attuatori
- Controllo stato macchina e robot
- Rilevamento anomalie real-time
- Log automatici delle operazioni
🚨 Gestione Errori
- Modalità manuale sicura
- Pulsanti di bypass controllati
- Pause automatiche in caso di errori
- Ripartenza sicura dal punto corretto
Questi controlli garantiscono un ciclo completamente autonomo e sicuro, con operatori protetti e operazioni affidabili.
🔄 Ciclo di Lavoro
Il ciclo automatico combina movimenti del robot e operazioni macchina in sequenze parallele:
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Prelievo Il robot preleva il pezzo grezzo dalla pila
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Centratura Posizionamento preciso di distanziali e pezzi
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Lavorazione Parallela Avvio macchina mentre il robot prepara il pezzo successivo
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Scarico Prelievo e scarico dei pezzi lavorati
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Continuità Avvio immediato del ciclo successivo senza pause
Ogni fase è pensata per sfruttare pienamente il tempo disponibile, evitando attese tra movimenti e lavorazioni, massimizzando produttività e continuità.
🎯 Risultati Ottenuti
📈 Performance
- Riduzione tempi di ciclo
- Movimenti paralleli robot-macchina
- Zero tempi morti
- Capacità multi-macchina futura
✅ Qualità
- Produzione autonoma 24/7
- Precisione costante
- Adattamento automatico pile
- Tracciabilità completa
💡 Innovazione Chiave
Il sistema è progettato in maniera tale da poter lavorare qualsiasi tipo di pezzo con un solo programma. Il software regola automaticamente le altezze delle pile dei pezzi e la gestione del peso degli stessi, mantenendo precisione e continuità anche in condizioni variabili.
🚀 Visione Futura
L'ottimizzazione dei percorsi e il parallelismo del sistema aprono possibilità interessanti:
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Multi-Macchina Servizio simultaneo di più macchine affilatrici con lo stesso robot
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Visione Artificiale Controllo qualità automatico tramite AI
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Multi-Commessa Gestione automatica di ordini diversi
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